ＭＯＶについてはこちらからどうぞ。 人気があって今は売り切れになっています。
ＩｃｈｉｇｏＪａｍにつきましては、こちらをご覧ください。
改造点
本家の説明書とすこし変えています。- タイヤは大きい方で、キャスター（前輪）は低くしキャスター取り付けスペーサを18ｍｍに高くしました。キャスターを低く作らないとラインセンサーが組み付けられないためです。
- モーターの配線を直付けでなく、コネクタをいれました。ピッチがあってませんが無理やり半田付けしています。
- 電池ボックスはお勧め品がなく手近で手に入ったものを基板に穴をあけて取り付けました。
外観写真
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| 側面 右が前になります。 １８ｍｍスペーサでキャスターを固定しました。 |
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| 電池ボックスが変わってます。 電線はＩｃｈｉｇｏＴｅｒｍ接続用です。 |
プログラムの方法の種類
さて、ＭＯＶのＩｃｈｉｇｏＪａｍ「mov-opt15」のプログラムには、次の方法があるようです。- ＣＮ２にＴＶモニタとＰＳ／２キーボードを繋ぐ。この場合接続ケーブルを別途自作する必要があります。多分既製品はないと思います。
- シリアル接続で（ＴＸＤとＲＸＤを使って）ＰＣにつなぐ。ＣＮ５を使いますが、手元になく、未実装です。ＵＳＢシリアルアダプターが別途必要です。
- シリアル接続（ＴＸＤとＲＸＤ）で端末を繋ぐ。
今回作ってみた方法 ＩｃｈｉｇｏＴｅｒｍ
ＰＣを使わない方法として、Ｊａｍカーを買うような人なら既に持っているであろうＩｃｈｉｇｏＪａｍを端末としてつないで、Ｊａｍカーのプログラムができるように考えてみました。回路
ＩｃｈｉｇｏＪａｍのＴｘＤ， ＲｘＤとＪａｍカーのＴｘＤ，ＲｘＤをクロス接続します。配線を延ばしたいため抵抗を追加します。難しく言えば送信端のインピーダンスマッチングと言います。
回路図
製作例
ご注意
抵抗はいれても、静電気とかで壊れる可能性があることは書いておきます。これからの梅雨の時期は大丈夫と思いますが、冬場にパチッとかをやりますと、多分壊れます。今の回路はその保護を行ってはいませんのでご承知の上でお使いください。プログラム ＩｃｈｉｇｏＴｅｒｍ
繋いで頂くとすぐわかりますが、このままではＳｙｎｔａｘ Ｅｒｒｏｒの応酬になって使えません。そこでプログラムを用意しました。http://pastebin.com/FAhzEbws
上のＬＩＮＫに置いてあるプログラムを使います。端末側でエラー表示を無視するようになっています。
使い方
- 上の回路の接続ケーブルを使って端末につかうＩｃｈｉｇｏＪａｍとＪａｍカーを繋ぎます。まだ両方とも電源は切っておきます。
- ＩｃｈｉｇｏＪａｍの電源をいれてＩｃｈｉｇｏＴｅｒｍをＲＵＮします。「ﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｲﾚﾃｸﾀﾞｻｲ」的なメッセージが出ます。
- ＪａｍカーのスライドスイッチをＰＲＯＧ側にして電源をいれます。お馴染みのスタートメッセージとＯＫが出れば準備完了です。
- Ｊａｍカーのプログラムができる状態になっているので、プログラムしてください。
- 動作が確認できたら「ＳＡＶＥ ０」します。
- Ｊａｍカーの電源を一度切って、スライドスイッチをＲＵＮにします。
- 電源をいれれば、プログラム通りに動くハズです。
余談 インピーダンスマッチングって何？
ケーブルに入れた抵抗器でインピーダンスマッチングと書きました。これが無いと何が起こるかを簡単に書いておきます。配線を長くすると、信号はＴｘＤ端子を出て配線を伝わって走っていきます。ＲｘＤに到達したとき何が起こるのかというのが今回のお話です。
電線を走っていった信号はＲｘＤにブツカル訳ですがこのときＲｘＤが（電気的に）適度に柔らかいとそのまま入っていきますが、固かったり柔らかすぎると跳ね返ってしまうのです。この電気的柔らかさをインピーダンスと考えて頂ければよろしいかと思います。
同じ電気的柔らかさは電線にもあって抵抗値（単位はオーム）であらわされます。昔のＴＶのケーブルの５０オームとか３００オームというのがこれです。電線とＴｘＤやＲｘＤ端子のインピーダンス（電気的柔らかさ）を近くして跳ねっ返りが起こらないようにすることをインピーダンスマッチングと言います。
マッチッグしないと何が起こるの？
信号が跳ね返るとどうなるかというのが次の写真です。信号が跳ね上がっているのがお分かり頂けるでしょうか。この程度であれば、実害はあまりないのですが、信号が０Ｖ～ＶＣＣの範囲を超えることは信頼性の上から好ましくないですし、高速信号の場合は正常に動かなくなったりします。
インピーダンスマッチング無し（抵抗なし）の場合
抵抗をいれると信号波形が大人しくなっています。 今回は送信端でいれていますので「ＲｘＤで跳ね返った信号がＴｘＤに戻ったところで、さらに跳ね返るのを止めている」ことになります。
インピーダンスマッチングあり（４７０オーム）の場合
以上
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