IchigoJam 自走車のデモンストレーション
5月15日に書いたIchogoJamカーですが、LEDを点けて１秒前進するという寂し気なプログラムで動作確認したら、なんだか満足してしまい、そのまま一か月が経過しようとしています。
このままでは、おバカなままでちょっとかわいそう。 そこで、
フォトセンサーを使ってライントレースプログラムを作ってみました。
回路とかのハードウエアは過去の記事をご覧ください。
プログラムはこちらからどうぞ。
プログラムの説明と使い方
スイッチをRUNにして電源が入ると１秒待ちます。
そのままだと、少し前進してUターンし、また前進してUターンして止まります。
希望では元の位置に戻ってほしいですが、電池の具合で位置精度は微妙でしょう。
LEDも点滅します。
１秒経過する前にスイッチをPROGに切り替えると、行番号1000から始まるライントレースに制御を渡します。
センサーですが、下が白だとゼロになり、黒（浮いているも含む）だと１が読み取れます。
２個あるので、白黒の組み合わせで４通りあります。各々についてどちらのモーターを回すかを適宜切り替えています。
回転制御はオン・オフだけです。モーターの慣性で反応が遅く線を通り過ぎそうなのでPWMで減速しています。
改造？
一応トレースしていますが、滑らかさに欠けますね。（＾＾；；カワイイけど。モーターもオンオフでなく、ちょっと遅くするとかも試すと面白いかもしれません。
ラインで迷路を書いて、脱出するプログラムをしてみるとか、色々お楽しみください。
