IchigoJam Carでライントレース

IchigoJam　自走車のデモンストレーション

5月15日に書いたIchogoJamカーですが、LEDを点けて１秒前進するという寂し気なプログラムで動作確認したら、なんだか満足してしまい、そのまま一か月が経過しようとしています。
 このままでは、おバカなままでちょっとかわいそう。　　　そこで、

フォトセンサーを使ってライントレースプログラムを作ってみました。

 回路とかのハードウエアは過去の記事をご覧ください。
 プログラムはこちらからどうぞ。

プログラムの説明と使い方

スイッチをRUNにして電源が入ると１秒待ちます。
そのままだと、少し前進してUターンし、また前進してUターンして止まります。
希望では元の位置に戻ってほしいですが、電池の具合で位置精度は微妙でしょう。
LEDも点滅します。

１秒経過する前にスイッチをPROGに切り替えると、行番号1000から始まるライントレースに制御を渡します。
センサーですが、下が白だとゼロになり、黒（浮いているも含む）だと１が読み取れます。
２個あるので、白黒の組み合わせで４通りあります。各々についてどちらのモーターを回すかを適宜切り替えています。
回転制御はオン・オフだけです。モーターの慣性で反応が遅く線を通り過ぎそうなのでPWMで減速しています。

改造？

一応トレースしていますが、滑らかさに欠けますね。（＾＾；；カワイイけど。
モーターもオンオフでなく、ちょっと遅くするとかも試すと面白いかもしれません。
ラインで迷路を書いて、脱出するプログラムをしてみるとか、色々お楽しみください。

動画

動いている様子です。